今天来到了湖州，608所，没错，名字就是608所，真是奇怪的名字，地图都搜不到
进去以后好严，手机直接被管控，要加一个特制的手机套，手机前后摄像头用不了了，有关记录的都没法用，上网也会受监控，只要不是内部认证的，信号就会受干扰，人也只能去往一个车间，不能去其他地方
场景是这样的，当时有个房间有一圈机器，中间有一个机器人，这个房间里面设备工作起来的时候是不能进人的，由这个机器人代替所有人的工作，所以房间里会有很多各种信号，加上这个厂内部本身也有很多可产生干扰的问题，导致里面伺服就更容易产生干扰
特别是机器人干的还是很精细的活，就是往火药上插引线的，超细的引线，控制用的是0.7kw的伺服，没有用变频
如果用的设备不行，就抗干扰能力不行的话，伺服就不工作了
当时是有两个问题，一是伺服驱动报报了故障码740.2，这个故障码就是干扰太大，直接加了瓷环屏蔽干扰
二是编码器通讯错误，就是电机后盖那块，当时这个现场当时是能动的，就是说编码器没有坏，坏了就动不了了
按说编码器也很难坏，要么在没断电的情况下，比如刷机过程中把动力线或刷机线拔了，编码器就坏了，要么就是年份久了自然坏了
当时同事下结论说驱动器没问题，线缆又没法更换，要么换编码器，要么就只能换电机了
然后和他们说了情况，他们选择换电机，这种单位，他们也不差钱，所以整个换掉4台伺服电机，结果问题真的好了
因为要是换编码器的话，需要导程序，现场也导不了，只能寄去厂家导参数，然后他再给你寄回来，这方面汇川也是个坑，如果买编码器的时候不特别交代人家说把程序导进去的话，他会直接给你空板子寄过来，以前有过一次这种经验了
需要注意的话就是拆的时候要注意下连轴器和电机之间的连接
